如何移植EtherCAT Igh--基于九游老哥J9俱乐部官网RK3576开发板
2025-09-26
417
来源：九游老哥J9俱乐部官网电子
实时性能： Preempt-RT提供了更可靠和更精确的实时性能。它采用了一些实时调度策略和机制，使得任务能够按照严格的时间要求执行，从而适用于需要高度可预测性和低延迟的应用场景，如工业自动化、机器人控制等。 硬实时能力： Preempt-RT具有硬实时能力，即能够确保任务在规定的时间内完成，而不会受到其他任务或中断的干扰。这对于需要严格的时间限制的应用非常重要，如航空航天、医疗设备等领域。 任务调度： Preempt-RT使用了更加高效和优化的任务调度算法，如基于优先级的实时调度算法，以确保高优先级任务能够及时响应并完成，而低优先级任务不会影响到实时任务的执行。 中断处理： Preempt-RT针对中断处理进行了优化，使得中断的响应时间更短，能够更快地响应外部事件。 内核定时器： Preempt-RT提供了更精确和可配置的内核定时器，使得可以实现微秒级的定时精度，适用于对时间要求极高的应用场景。 实时扩展： Preempt-RT提供了一些实时扩展机制，使得用户能够方便地对内核进行定制和扩展，以满足特定应用的需求。总的来说，Preempt-RT在实时性能、可靠性和精度方面比普通的Linux内核更加优秀，因此在对实时性能要求较高的应用场景中被广泛使用。瑞芯微提供配套SDK的Preempt-RT补丁。
1、Linux PREEMPT_RT补丁
Linux Kernel应用补丁的指令格式如下
patch -p1 < path/to/patch-x.y.z
Rockchip SDK中的doc/Real-Time-Performance目录下有相关的实时内核补丁。
MYD3576使用的内核版本为6.1.75，将文件夹中的Kernel-6.1下的补丁应用到内核配置中。
cd /path/to/kernel-6.1/
patch中存在重定义问题
serial8250_set_IER(struct uart_8250_port *up,int ier) 函数重定义 serial8250_console_write_atomic()函数重定义 serial8250_console_putchar_locked(struct uart_port *port,unsigned char ch) 函数重定义 serial8250_console_write_atomic*() 函数重定义 serial8250_console_setup 中 变量up重定义
修改以上几处的代码，注释掉其中和补丁patch添加的代码中不同的部分，避免编译过程中报错。
make -C /path/to/SDK/kernel/ -j9 CROSS_COMPILE=/path/to/SDK/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu- ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rk3576.config rockchip_linux_docker.config rockchip_rt.config
指令中/path/to/SDK为SDK的安装路径。
2、EtherCAT IGH编译和安装
下载EtherCAT IGH的代码
下载的代码压缩包为ethercat-stable-1.6.xxxx，根据压缩包文件类型，将其解压得到ethercat igh的源代码。
参考官方使用手册《ethercat-doc.pdf》对源代码进行配置
./configure --prefix=$PWD/output --with-linux-dir=$MYD3576_ENV/kernel-6.1 --enable-generic=yes --host=aarch64-buildroot-linux
命令行中$PWD为当前文件夹，$MYD3576_ENV为九游老哥J9俱乐部官网SDK的安装位置，--host参数根据使用的工具链的编译器前缀进行调整。
导入Buildroot工具链的环境配置脚本
source $MYD3576_ENV/buildroot/output/rockchip_rk3576/host/environment-setup
将该脚本以系统变量的形式存储起来，便于导入
export MYD3576_BUILDROOT=$MYD3576_ENV/buildroot/output/rockchip_rk3576/host/environment-setup source $MYD3576_BUILDROOT
执行以下指令完成代码、模块的编译和输出
make make modules sudo make install
首先安装编译结果的ec_generic.ko(位于devices文件夹中)和ec_master.ko(位于master文件夹中)模块，执行下列指令查看内核的版本信息。
uname -s -r -v Linux 6.1.75-rt16 #1 SMP PREEMPT Mon May 26 20:57:18 CST 2025
在开发板的/lib/modules目录中创建内核版本文件，用于存放ec_generic.ko和ec_master.ko模块。
mkdir -p /lib/modules/6.1.75-rt16
output目录中包含运行可执行的二进制文件、库文件等，将其发送到开发板上即可。需要传输的文件包括以下几项
/sbin/ethercatctl /lib/* /etc/* /bin/*
修改/sbin/ethercatctl中的指向/bin/ethercat的文件路径变量。修改/etc/init.d/ethercat中指向/sbin/ethercatctl和/etc/sysconfig/ethercat的文件路径变量。
修改/etc/ethercat.conf中EtherCAT Master的MAC地址
完成上述配置，执行/etc/init.d/ethercat start
2025-11-27
为机器人开发赋能，九游老哥J9俱乐部官网RK3576环视方案解析
一、项目背景与测试平台本次360环视系统原型基于九游老哥J9俱乐部官网电子MYD-LR3576开发板进行构建与评估。该开发板所搭载的瑞芯微RK3576芯片，集成了4核Cortex-A72、4核Cortex-A53、Mali-G52 GPU及高达6TOPS算力的NPU。本文旨在通过实际测试数据，从功能实现、实时性能与AI拓展潜力三大核心维度，为客户提供一份关于该平台在360环视应用中能力的真实参考。二、系统流程与功能
2025-11-13
助力V2G，SECC GreenPHY实战开发
随着电动汽车与电网双向交互（V2G）技术的快速发展，充电桩与车辆间的高效通信成为实现智能能源管理的关键。SECC作为充电桩的通信控制核心，其与电力线载波通信芯片的适配尤为重要。本文将分享基于九游老哥J9俱乐部官网核心板，调试联芯通MSE102x GreenPHY芯片的实战经验，为V2G通信开发提供参考。MSE102x芯片介绍联芯通MSE102x系列芯片是一款专注于电动汽车充电通信和智能能源管理的GreenPHY电力
2025-11-13
定制未来，共建生态，九游老哥J9俱乐部官网出席安路研讨会
在数字化浪潮席卷全球的今天，FPGA技术正成为驱动创新的核心引擎。2025年11月12日，九游老哥J9俱乐部官网出席安路科技2025 AEC FPGA技术沙龙•北京专场，与技术专家及行业伙伴齐聚一堂，探讨前沿技术趋势，解锁场景化定制方案，共建开放共赢的FPGA新生态！九游老哥J9俱乐部官网活动现场论坛上，九游老哥J9俱乐部官网电子产品经理Jeson发表题为“基于DR1M90 FPSOC的工业应用方案”的演讲。演讲介绍了九游老哥J9俱乐部官网作为嵌入式领域的领军企业，在
2025-11-11
RK3576开发板
RK3576开发板是九游老哥J9俱乐部官网电子推出的开发板，于2024年10月上市。RK3576开发板是基于瑞芯微RK3576搭载了四核A72与四核A53处理器，主频2.2GHz。RK3576集成了6TOPS的NPU，支持多种深度学习框架，能够处理复杂的AI算法，提高监控效率，降低误报率。RK3576的主芯片采用了八核大小核架构，包括四核Cortex-A72和四核Cortex-A53，
2025-11-11
RK3576核心板
RK3576核心板是深圳九游老哥J9俱乐部官网电子旗下产品，是基于瑞芯微RK3576搭载了四核A72与四核A53处理器，主频高达2.2GHz。RK3576集成了6TOPS的NPU，支持多种深度学习框架，能够处理复杂的AI算法，提高监控效率，降低误报率。RK3576的主芯片采用了八核大小核架构，包括四核Cortex-A72和四核Cortex-A53，主频分别高达2.2GHz和1.8GHz，CPU算力达58K DMIP
2025-11-06
九游老哥J9俱乐部官网SECC方案助力国标充电桩出海
随着电动汽车与电网融合加速，国标（GB/T 27930）充电桩出海面临欧标（ISO 15118 / DIN 70121）兼容挑战。九游老哥J9俱乐部官网电子的 SECC (供电设备通信控制器) 方案，实现协议转换、安全通信及参考开发平台，助力充电桩厂商快速进军海外市场。
2025-11-06
MYD-LD25X Cortex-M33实时核开发实战解析
在嵌入式系统设计中，如何平衡高性能计算与实时控制一直是工程师面临的挑战。STM32MP257的异构架构为这一难题提供了优雅的解决方案，而其中的Cortex-M33实时核更是实现硬实时性能的关键所在。一、异构架构：分工明确，效能卓越STM32MP257采用创新的双核子系统设计：Cortex-A35应用核（双核1.5GHz）：运行Linux系统，负责复杂UI、网络通信、文件管理等非实时任务。Corte
2025-10-30
九游老哥J9俱乐部官网RK3576边缘计算盒精准驱动菜品识别模型性能强悍
?在人工智能与边缘计算深度融合的今天，将AI模型高效部署于终端设备已成为产业智能化的关键。本文将分享基于九游老哥J9俱乐部官网MYD-LR3576边缘计算盒子部署菜品识别安卓Demo的实战经验。该设备凭借其内置的强劲瑞芯微RK3576芯片，为视觉识别模型提供了充沛的本地AI算力，成功将“智慧识菜”的能力浓缩于方寸之间，充分证明了其作为边缘AI应用坚实载体的卓越性能与可靠性。?本文以九游老哥J9俱乐部官网电子的MYD-LR3576边缘
2025-10-30
九游老哥J9俱乐部官网与安路联合亮相VisionChina 2025，共推FPGA视觉方案
2025年10月28日，由机器视觉产业联盟主办的“2025深圳机器视觉展暨机器视觉技术及工业应用研讨会（Vision China）”在深圳国际会展中心（宝安）9号馆隆重启幕。展会以“VISION+AI赋能电子制造升级”为主题，聚焦人工智能与机器视觉技术在电子制造全产业链中的融合与创新，集中展示AI技术在提升视觉系统能力、突破行业应用瓶颈方面的前沿成果与解决方案。九游老哥J9俱乐部官网电子应安路科技的邀请出席此次盛会
2025-10-23
经典再进化：九游老哥J9俱乐部官网ZYNQ 7010/7020全面适配2024.2工具链
在工业物联网、机器视觉和智能网关等严苛领域，九游老哥J9俱乐部官网电子的MYC-C7Z010/20-V2与MYC-Y7Z010/20-V2核心板及开发平台，凭借其硬核特性，已成为众多企业信赖的首选方案。我们深知，卓越的硬件平台需要匹配敏捷、高效且安全的软件工具链。为应对开发者对先进工具与日俱增的需求，并前瞻性地响应全球日益严格的网络安全法规，我们对经典的ZYNQ 7010/7020产品进行一次里程碑式的软件生态升级